□ 唐 虹 □ 徐 超 □ 胡 鹏 □ 王小龙

西北工业大学 机电学院 西安 710072

在测力传感器生产领域中，大量使用电阻式应变片作为测力敏感器件。将应变片粘贴在金属弹性体应变场表面，当弹性体受力变形时，电阻式应变片将变形情况以电阻值的形式来反映所受载荷大小。

根据力传感器的不同型号和功能要求，应变片的粘贴方式分为平面粘贴和孔内粘贴两种，如图1所示。为了实现应变片粘贴的自动化，已经研制成功了基于机器人的弹性体平面贴片设备，并已投入工业现场实际使用［1］。应变片孔内粘贴不同于平面粘贴，需要使用透明胶带作为辅助材料，以确保应变片在弹性体变形孔内与胶液接触后不发生位置偏移，实现应变片的准确、牢固粘贴。目前，国内力传感器生产领域中尚未实现应变片的孔内自动化粘贴技术，因此，为解决孔内自动贴片技术中辅助胶带的自动输送问题，本文提出一种基于曲柄摇杆机构的胶带自动缠绕装置，该装置采用PLC控制，通过伺服电机和气动元件实现透明胶带的自动抓取、拉送和定尺寸裁剪工作，将为自动化孔内贴片的实现提供可靠的硬件功能保证。

▲图1 平面贴片和孔内贴片效果图对比

根据实际功能需要，该装置需要实现以下功能：首先，自动运动至工作区域；其次，自动抓取胶带并拉送至目标位置；第三，自动裁剪胶带，使定尺寸的辅助胶带准确放置于送片执行器表面；第四，可靠抓取胶带裁剪后的剩余部分，并自动退回待机区域。……