李传军，彭钟锋，李兴城

（北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室，北京100081）

0 引言

全球卫星导航系统（GNSS）全天候提供位置、速度和时间信息，在低成本制导武器上有着广泛应用，但卫星信号功率较低，容易受到无意和有意干扰。通过采用惯性导航系统（INS）辅助GNSS提高跟踪灵敏度，从而提高接收机抗干扰能力，是一种提高INS／GNSS组合导航能力的有效途径。

INS辅助矢量跟踪技术是INS／GNSS 超紧耦合系统的基础。自从1980年Copps E.M.提出了矢量跟踪的概念并认识到其优越性后，许多研究者和机构开始了矢量跟踪以及INS／GNSSS超紧耦合技术 的 研 究，其 中 以Raytheon 公 司［1］、Aerospace公司［2］等为代表提出了自己的基于INS辅助矢量跟踪技术的超紧耦合方法。D.H.Hwang给出了统一结构的超紧耦合系统［3］。国内也广泛开展了矢量跟踪技术及组合导航技术研究，王新龙［4］对超紧耦合系统进行了仿真试验，唐康华等［5］对超紧耦合中的预处理滤波器进行了研究。考虑到低成本制导武器的导航系统特点，为了提高复杂电磁环境下的高动态卫星导航接收机的抗干扰能力，提出了低成本INS自适应辅助GNSS矢量跟踪算法，并给出了预处理滤波器、组合导航滤波器和高动态标量跟踪环路的具体设计方法。

1 INS自适应辅助矢量跟踪结构

考虑到低成本制导武器的INS／GNSS 导航系统一般基于低成本惯性导航系统，导航精度严重依赖卫星导航，在干扰环境下即使载波相位跟踪失锁，只要保证载波跟踪环路的频率锁定和码环路的相位锁定，其导航精度也高于低成本纯惯性导航系统，故提出了基于矢量延迟锁定环和锁频环并级联高动态锁相环（VDFLL+CaPLL）的INS 自适应辅助GNSS矢量跟踪方法，其原理框图见图1。……