张 鹏，吴 睿，居 闽

(1.南京电子技术研究所， 南京210039； 2.第二炮兵驻南京地区专装军代室， 南京210039)(3.上海机电工程研究所， 上海201109)

0 引言

近年来，精确制导武器等高科技兵器飞速发展，对新型机动式相控阵雷达需求迫切。新形势要求新型雷达具有更强的机动作战能力和更全面的作战使用功能，能在无预设阵地条件下快速展开工作，兼容连续转动警戒、目标随动跟踪工作方式。然而，机动式相控阵雷达存在测量精度与机动性的矛盾［1］，伺服测角依赖于高精度伺服随动跟踪系统［2］。

捷联惯性导航系统(Strap-down Inertial Navigation System，SINS)是一种无框架系统，陀螺仪和加速度计固连在载体上，导航计算机将载体坐标系下测得的数据变换到导航坐标系中，再进行导航计算。近年来，随着惯性器件(陀螺仪、加速度传感器)精度进一步提高，在航天、航海［3］、武器制导［4-5］、车体监控［6-7］及其他一些民用领域中，捷联惯导都有着十分广泛且重要的应用。捷联惯导系统不仅结构简单、而且误差传递链短，便于获得较高精度，可以提供高实时性导航信息。

尽管技术优势明显，捷联惯性系统也有缺点［8］。首先，由于所处的动态环境非常恶劣，干扰条件下捷联惯性系统的初始自对准是研究方向之一［9-10］;其次，导航误差会随时间积累，高精度长航时应用对惯性系统可靠性、精度及其保持时间的要求更高;最后，在工程应用上，高精度惯导标校与测试技术对于提高惯性系统使用性能至关重要，系统级或在线标定方法是研究热门［11-14］。……