薛 鹏，任鹏飞

（河南工程学院 电气信息工程系，河南 郑州 451191）

0 引 言

随着智能控制技术的发展，其研究成果广泛应用于诸如家庭、医疗、救灾等许多领域。在这些应用中，有些需要人工操作机器进行控制，还有些由机器自动完成作业任务。智能技术的不断成熟及应用减轻了工人的劳动强度，在危险或不便由人员参与的恶劣环境中更可以替代工人工作。以智能车为依托的智能控制技术已经成为该领域内的一个研究热点[1-3]。其中，智能车路径跟踪技术又是智能控制研究的一个重要分支。许多文献设计实现了小车对预设道路的准确跟踪[4-5]，而对循迹跟踪精度及其快速性的研究更是得到了广泛的关注[6]。

模糊策略等许多优化控制方法被用来优化提高小车循迹的准确性。为了在保障准确性的基础上优化小车的循迹速度，实现在线处理并优化控制量，本研究基于模型预测的滚动优化原理，以智能车的路径跟踪问题作为研究对象，阐述目标道路信息的获取、处理、识别过程。

具有机器视觉的智能车路径跟踪控制系统能够更全面地获取道路信息，利用各种有效图像处理算法对路径进行识别，提高路径识别的准确性。由于该系统拓宽了智能车的视野，更能对更远的路径提前做好判断，提高了路径跟踪的平均速度。目标道路信息由安装在小车顶部的CCD摄像头获取[7-8]，研究者基于视觉图像来进行分析识别，并在此基础上运用有效的控制算法对智能小车进行控制，对小车的转向和速度进行调整，使得智能小车能准确快速地对道路进行跟踪。……