樊 剑，袁月峰，蔡晓雯

（中国计量学院 质量与安全工程学院，杭州 310018）

0 引言

AGV是Automated Guided Vehicle的英文缩写，中文解释为自动导引车辆[1]。近几年，随着计算机技术的发展和CCD图像技术的成熟，加上自动化加工生产和柔性制造系统等先进的生产技术在社会生产中逐渐兴起，微控制器和机器视觉技术在工业领域的应用也越来越广泛，设计稳定的AGV自动导航车也显得越来越重要[2]。AGV自动导航车的控制方法要根据不同的应用场合而有所变化，本文以制造业运输装配线为研究对象。

主要的研究内容是以单片机为核心控制器采用基于机器视觉的AGV自动导航车的图像数据采集与处理和步进电机的控制方法等。

1 轨迹规划

本系统的自动导航车的轨迹规划如图1所示。由图可知，自动导航车的运行流程为。

1）导航车在停车工位停止等候送货指令的发送，待接收到指令（送货工位x）后，开始沿着黑线循迹，直到找到工位x的进工位标志，之后直角转弯进入工位卸货，待接收到卸货完成的指令之后继续前进，直到出工位标志。

2）直角转弯之后循迹回到仓库停车位置等待下一次运输指令的发送。

图1 自动导航车轨迹规划

2 硬件设计

CCD图像采集和和处理电路的设计是本系统硬件设计的关键部分，具体电路设计如图2所示。其中，J1为Omnivsion公司生产的CMOS图像传感器OV7620，系统选用的OV7620是YUV 16/8位可选模式，系统主要研究的是在320×240分辨率下处理8位的Y信号分量。系统涉及的信号有场中断（VSYNC）、行中断（HREF）和8位的Y数据（Y0-Y7）。……