韩 良，凌少钦，颜凯歌

(东南大学机械工程学院，江苏南京 211189)

工件的定向与传输是实现制造业生产自动化的关键技术之一。据统计，其相关成本约占制造设备总成本的15%[1,2]。振动传输是实际生产中最重要的一种定向与传输方法，广泛应用于电子元件制造业以及医疗、食品、烟草、矿山以及军事等行业。其主要优点是：上料平稳，易于调节维护，易于标准化，系列化，通用化，适用范围广。然而，在振动传输装置的设计与制造过程中存在着一些突出的棘手问题：定向机构的设计和加工难度大，送料率不够理想，能耗较高，稳定性较差，工件堵塞率高等问题。有时对于一些形状复杂的工件，其相应的定向机构几乎难以用通常的视图来表达，在实际制造与加工过程中，只能边调整边修磨，加工周期很长[3]。

为解决这一问题，本课题组于1998年首次提出解耦式振动传输（Decoupled Vibratory Feeding）概念[4]，并相继于2001年首次将解耦式振动传输装置与机器视觉、振动传感器以及计算机控制系统集成在一起，提出一种全新的智能化柔性振动传输系统（Sensor-based Flexible Vibratory Feeding System）[5]，随后研发了智能化柔性振动传输系统实验平台，该系统不仅可以在无须改变料盘机械结构的前提下就能够对多种工件实现定向与传输，而且可以对具有不同摩擦系数的工件进行最优传输（以最小的能耗实现最高的传输速率）。在传统的振动传输装置中，水平方向的振动与垂直方向上的振动耦合在一起，同步进行，即两方向上的振动信号的相位角固定为零（同相），不可进行任何调整。……