郭 磊，陈文会，刘小民

（1.西北工业大学 电子信息学院，陕西 西安 710072；2.陕西脉航交通测控有限公司 陕西 西安 710000）

模糊自适应PID在汽车底盘测功机中的仿真研究

郭 磊1，陈文会1，刘小民2

（1.西北工业大学 电子信息学院，陕西 西安 710072；2.陕西脉航交通测控有限公司 陕西 西安 710000）

在汽车底盘测功机研究中，由于汽车底盘测功机是一个复杂的时变非线性、大惯性系统。传统的PID控制对于非线性、时变性的系统难以达到控制精度的要求，而模糊自适应PID控制具有在线自动调整的功能，从对传统的PID与模糊自适应PID比较的基础上，分析了参数对系统性能的影响，并利用MATLAB软件中的模糊工具箱对连续系统进行了仿真，离散系统采用编程仿真，比较结果表明，模糊自适应PID控制器具有良好的跟踪性能，超调量小、控制精度高、调节速度快，可以实现对PID参数的最佳调整。

模糊控制；自适应PID；MATLAB；SIMULINK

智能PID控制器把古典的PID控制与先进的专家系统相结合，实现系统的最佳调整。这种控制必须精确的确定系统的模型，首先将操作人员长期实践积累的经验知识用控制规则模型化，然后运用推理可对PID参数实现最佳调整。

文中在汽车底盘测功机控制的基础上，针对常用的工业对象模型，该系统模型具有变参数、强干扰、大滞后等特点，将模糊控制与自适应PID控制相结合，设计了模糊自适应PID控制器，能够实现对kp、ki、kd的自动在线调整。其仿真结果表明模糊自适应PID控制系统性能优于PID控制，且具有响应时间短，控制精度高，超调量小，稳定性好等优点，能够适应复杂对象的要求。……