王淯

(安徽理工大学计算机科学与工程学院，安徽 淮南 232001)

绪论

RoboCup，机器人世界杯赛会，1996年在日本正式成立，首届RoboCup比赛在日本的名古屋举办，并先后举办过5届机器人足球世界杯赛。RoboCup的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。从1997年起，RoboCup开始迅速发展，现在每届机器人足球比赛都有很多球队参加，到2009年更是增加到了180多支参赛队伍。经过十年的发展，足球机器人技术取得了显著的成绩。

机器人足球比赛的防守策略

防守策略现状

在现阶段，大多数球队采用的防守仍是全民防守，因为，机器人不同于人类，其计算速度快，不会因为体力的下降影响到球队的进攻，换句话说，球队的攻防转换快。在某种意义上，每个机器人都可以防守，这也就增加了机器人的防守效率。换言之，若都参加了进攻，自己后方的防守也就变的薄弱，使自己的防守陷入被动。因此，采取一定的分工去防守和进攻将会取得更好的效果。

由于现在足球比赛中添加了新规则，特别是仿真组3D足球比赛，这使研究球队的防守策略更加迫切，不然，在新规则的制约下，往往会使没有防守策略的球队在比赛中处于劣势。

2 在当代的防守策略中主要存在了这么几种防守方式：基于阵形变换的防守模型、后卫防守策略、可变防线守门员防守策略。

2.1 RoboCup新规则

RoboCup新规则如下：