沈艳霞，薛小松

(江南大学物联网工程学院电气自动化研究所，江苏无锡214122)

0 引言

无线传感器网络(WSNs)定位技术是传感器网络中关键技术，已经成为目前WSNs研究的一大热点［1］。目前，常用的定位算法主要分为两大类:基于信标节点和非基于信标节点的WSNs节点定位算法。信标节点就是可以预先获取自身位置的节点，通常采用在节点上安装GPS系统或事先人工布置的方法。非基于信标节点的节点定位算法只得到WSNs节点的相对位置，WSNs的应用受到很大的限制;基于信标节点的定位算法用信标节点定位剩余节点。信标节点包括固定和移动2种，固定信标节点定位方法常采用测量距离、相对角度、传播时间差及传播时间等进行节点定位［2］，参与定位的固定信标节点越多，定位精度越高。定位工作完成后，信标节点将转成普通的传感器节点使用。由于信标节点成本远远高于普通节点，因此，信标节点越多，布设整个网络的成本越高，过多的信标节点将会造成较大的浪费。为了降低使用成本，利用移动信标节点辅助其他节点定位是一种比较实用的方法［3～5］，信标节点在监测区域内按规划的路径移动，通过最优的路径规划，完成对未知节点的覆盖。信标节点路径规划又分为静态路径规划和动态路径规划2种。静态路径规划不考虑节点的分布情况，只是按照预先规划好的路径进行移动，当未知节点靠近路径时定位精度高，反之，定位精度低，甚至无法定位。……