张琪新 孙富春 许斌 刘华平

（1海军航空工程学院，烟台264001）

（2清华大学，北京100084） （3智能技术与系统国家重点实验室，北京100084）

1 引言

飞行器在轨服务（On-orbit Service，OOS）是指在空间通过人、机器人或两者协同完成涉及延长各种飞行器寿命、提升执行任务能力的一类空间操作[1-2]。

目前，国内外对在轨服务任务分配已开展了相关的研究，但针对服务飞行器的协同任务分配研究较少。文献[3]对圆轨道上一颗服务飞行器执行多项任务的在轨服务规划问题进行了研究，但没有考虑服务飞行器的服务时间；文献[4]对同步轨道上一颗服务飞行器执行多项任务的最优服务策略进行了研究，但不能够解决协同多个服务飞行器之间的问题；文献[5]建立了双冲量远程交会的能量时间模型，但仅考虑飞行器能量消耗和时间两项因素，讨论也仅限于单个飞行器；文献[6]采用整数规划方法通过设计决策变量和形式化各种约束，较好地解决了任务指派问题，但是并没有综合考虑飞行器在整个服务过程中自身的损耗；文献[7]以对目标的毁伤最大和自身消耗最小为任务分配的目标函数，但没有考虑执行任务的消耗时间这一重要因素，而完成任务的时间是反映效能的关键指标之一。文献[8]针对分布式协同控制，采用基于投标、竞标等市场机制的合同网方法，协调多个飞行器间的任务，具有通信量少、鲁棒性能好等优点，但各飞行器对自身收益和代价的评价局限于任务的平衡，没有考虑到自身指标。……