胡发焕 唐 军 邱小童

（①江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000;②江西理工大学应用科学学院，江西赣州 341000）

目前直流无刷电动机（BLDCM）广泛应用于航空航天、军事、工业、医疗机械等诸多领域。BLDCM是一个多变量、强耦合、非线性、时变的复杂系统［1］，当系统负载或参数发生变化时，传统的PID控制将难以达到设计的预期效果。对这类高度非线性的系统，采用智能控制方法可获得更理想的效果，它具有提高系统的响应速度、稳定性和鲁棒性的能力。模糊控制是智能控制中最常用的方法之一，它不依赖于控制系统的精确数学模型，且对系统参数的变化不敏感，具有快速性及鲁棒性强的特点，适合BLDCM控制系统的要求。本文即采用应模糊自适PI控制的模式实现对BLDCM的控制。

1 工作原理及数学模型

直流无刷电动机主要由电动机本体和转子位置传感器两部分组成。在电动机本体上安装1台同步电动机，转轴上装有转子位置监测器，以测量转子磁极与旋转磁场的相对位置，为驱动电路提供参照信号。无刷电动机为了实现无刷换相，把直流电动机的电枢绕组放在定子上，把永磁钢放在转子上，这与传统直流永磁电动机的结构正好相反。由位置传感器、逻辑控制电路及功率开关电路共同组成换相装置，使直流无刷电动机在运行过程中，由定子绕组所产生的磁场与转子自身的永久磁场在空间始终保持约120°的电角度，从而产生磁转矩推动转子旋转。现以二相导通星形三相六状态无刷电动机为例，分析无刷直流电动机的数学模型［2］。……