任金泉，周洪波，蔡文莉

(中国电子科技集团公司第五十四研究所，河北石家庄 050081)

0 引言

车载天线伺服系统接收综控系统发送的载体坐标数据和惯性数据，进行坐标转换，计算出天线对准卫星的方位、俯仰和极化角。再与天线当前的方位、俯仰、极化的角度进行比较，通过数字校正，输出控制信号到功放，驱动天线指向目标。随着载体的移动，发送的数据实时变化，伺服系统计算出的对准卫星的角度也相应的变化，并驱动天线朝目标方向转动，达到实时跟踪卫星的目的。车载天线伺服系统采用了扩展CAN通信技术和一种安装偏差角标定技术。

1 扩展CAN通信技术

CAN总线即控制器局部网，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。具有以下突出特点:①CAN的传输速率可到1 Mbit/s;② 具有检错和纠错机制，有自动重发功能;③ 采用独特的非破坏性仲裁技术，具有CRC校验功能;④ 连线简单，可扩展性强。扩展CAN通信协议只包括数据链路层和物理层，用户可自定义应用层协议，具有很大的灵活性。

车载综控系统采用CAN总线为天线伺服系统提供位置信息和姿态信息，采用了扩展CAN通信技术。

1.1 物理特性和帧格式

伺服系统和CAN接口要求提供120 Ω终端匹配电阻。总线通信速率设置为500 kbps。

CAN通信协议约定了4种不同的帧格式，该系统中使用标准帧格式。CAN首先接收到仲裁场，根据仲裁场的内容判断所接收到的信号是哪种帧格式，用户将相应的数据写入数据场中进行发送，或从数据场中读取接收到的数据。……