郭万禄，潘玉纯，翟峥嵘

(1.中国人民解放军92941部队，辽宁葫芦岛 125000;2.中国人民解放军91851部队，辽宁葫芦岛 125000)

0 引言

在新装备研制论证过程中，拟选用JAVAD公司的JNSGyro-4T四天线GPS测姿设备作为航向姿态(偏航、纵摇、横摇)测量设备，该设备内部含有4路GPS接收机，有较高的航向姿态测量精度，但购置经费昂贵。这里提出采用2套双天线GPS实现载体航向姿态测量，通过2套GPS双天线测姿系统分别测量得到2个基线在空间中的航向角和纵摇角。由1套GPS天线2个天线测姿系统输出的航向角和纵摇角，利用另一套GPS两天线构成的测姿系统输出值计算出横摇角。

问题提出后，在项目研制前对此专门进行了预研分析和实验验证，实验验证了采用此方法可以完成载体的航向姿态测量，结果能够满足该型测量装备对载体姿态实时测量的要求，节省了大量经费。

1 航向姿态测量方法

通常采用几种姿态探测器及其相应的数据处理方法确定目标或载体相对于某个基准确定航向姿态。其航向姿态确定的精度取决于数据处理方法与姿态探测器所能达到的精度。

1.1 惯性导航(INS)方法

惯性导航测量利用惯性敏感元件测量载体相对惯性空间的运动参数，根据初始条件计算出目标的姿态、方位、速度和位置参数，从而完成航向姿态的测量任务。INS是一个自主式的空间基准保持系统，惯性测量装置包括3个加速度计和3个陀螺仪，前者用来测量运载器的3个平移运动的加速度;后者用来测量运载器的3个转动运动的角位移。……