李鹏博

(河北工程大学信息与电气工程学院，河北邯郸056038)

智能车(intelligent vehicle，IV)又称轮式移动机器人，是一个集环境感知、规划决策、操作控制等功能于一体的智能体，涉及机械、运动学与动力学、电子、计算机、信息处理、控制和人工智能等科学技术领域［1]。在智能车技术的运用中，除了能够让其自动识别各种不同形式的道路外，如何让其达到并维持较高的运行速度，是智能车控制的一个关键问题。

舵机的响应速度和道路信息提取的可靠性，是制约智能车车速的两个主要因素。在提高舵机响应速度方面，张淑谦等［3]对智能车舵机转向控制算法进行了研究，提出了效果较好的PD控制算法。韩毅等［4]通过细化舵机控制量及延长舵机力臂来提高其控制精度和响应速度。在道路信息提取方面，目前普遍采用边缘检测法。本文通过改进舵机的安装方式，增加其力臂长度，进一步提高其响应速度;通过引入一个动态阈值来改进道路信息提取的可靠性和稳定性。

1 系统硬件设计

系统硬件以飞思卡尔半导体公司的16位系列单片机XS128为主控核心，共分为5大模块单元:电源管理单元、图像采集单元、方向控制单元、电机驱动单元、车速检测单元。其中，电源管理单元如图1所示。

1.1 电源管理单元

电源的质量决定一个系统的电气稳定性。智能小车所有模块单元的电源均来自于7.2 V的充电电池，鉴于各自的工作电压各不相同，因此需要独立的电压变换电路为其提供电源。对于……