邵雪卷，张井岗，赵志诚

(太原科技大学电子信息工程学院，山西太原030024)

0 引言

“运动控制系统”课程综合了电子电路、电机拖动、自动控制理论、微机原理与应用等多学科知识，是一门综合性、实践性和应用性很强的课程。双闭环直流调速系统是“运动控制系统”课程的重要内容，该部分内容理论性强且比较抽象。为了让学生能直观地了解不同调节器以及同一种调节器不同参数对系统性能的影响，在现在的教学中经常用到的有两种方法［1]:一是在实验室中，先测出电机的基本参数，采用工程方法设计出两个调节器，然后在直流调速实验台上进行操作，以观察电机起动时的电流和转速波形。这种方法使用的是模拟调节器，模拟调节器存在零点漂移现象，且环境温度变化会影响调节器参数，但对于一些先进的控制方法用模拟调节器难以实现;二是在Matlab/Simulink下搭建结构框图，然后进行仿真研究。这种方法虽然调节器参数比较容易调节且不受外界影响，但仿真使用的是电机数学模型，仿真结果过于理想化。

dSPACE是基于Matlab/Simulink开发的实时仿真系统软硬件工作平台［2]，它可以提供快速控制原型系统的应用平台，在这个平台上不仅控制器容易实现，而且可以实时地调整控制器参数，并提供多种参数显示方式，满足不同的需求。本文针对双闭环直流调速系统，使用快速控制原型方式设计了一套以dSPACE为核心的运动控制系统实验平台，并在此平台上，研究了PID控制和内模控制策略在运动控制系统中的应用。……