丛 明， 伍 英 华， 刘 冬， 杜 宇， 温 海 营， 于 俊 发

(1.大连理工大学 精密与特种加工教育部重点实验室，辽宁 大连 116024；2.65053部队，辽宁 大连 116031)

0 引 言

自Stewart[l]在1965年提出一种新型的六自由度空间并联机构以来，并联机构被运用于各种模拟器.基于并联机构的动载坦克模拟器是模拟坦克作战的设备，可以代替真实坦克进行驾驶员和车炮长的培训.而且其因动态性能好、仿真度高、训练效率高、培训周期短，不受天气、场地和时间的限制等优点[2、3]，在世界各国得到广泛应用.

由于六自由度并联机构的多输入多输出非线性特点，输入值的动态误差直接影响运动平台的动态性能，导致运动平台在运行过程中产生抖动.这不仅会降低机构控制的精准度，缩短机构的使用寿命，同时也无法保证机构与上位机图形软件的实时性.针对并联机构运动误差及误差补偿的方法有许多种.Abdellatif等[4、5]分析了从动副的摩擦特点和摩擦对机构运动及控制的影响.Meng等[6]对并联机构的测量误差进行了补偿，Yang等[7]提出了动态重力补偿控制方法，Kevin等[8]分析了杆长误差对并联机构的影响，王伟等[9]对液压并联机构耦合特点进行了研究，李强等[10]提出电液伺服并联机构干扰力补偿方法.

目前对于电动并联机构耦合现象的分析及研究却只有少数学者提及.张歆[11]曾运用D－H表示法对并联机构支链进行补偿，但该方法需建立8组坐标系，过程复杂，这将无法保证运动平台与上位机的实时性.建立简洁的耦合……