朱永平，廖 洵

（湖北工业大学机电研究设计院，湖北 武汉430070）

随着科技的发展，工业自动化水平的不断提高，如何应对不断增长的人力成本，降低物流费用，提高生产效率，提高制造业企业的效益，成为各个公司亟待解决的问题.在汽车组装车间使用AGV自动导向车按顺序运送每台汽车所需零部件到生产线，再由工人把零件组装成整车，这是日产2005年引进的IFA（Integrated Factory Automation）理念［1］，确定了“零部件合理化”和“廉价自动化”两大主题.自动导向车的广泛使用，方便作业人员拿取零部件，减轻劳动强度.通过生产、物流现场及设备制造等各个环节，通过相互紧密协作，使得物流速度加快，物流时间缩短，占用空间缩小，大大节省成本，实现物流环节的合理衔接并取得最佳经济效益，从而增加企业利润［2］.

1 AGV自动导向车的组成

AGV自动导向车主要机械部分由车身、控制面板、驱动轮、充电蓄电池组成.电气部分由PLC、伺服电机、传感器、喇叭、无线发射装置组成（图1）.AGV自动导向车采用固定导引线方式［3］，原理是在AGV自动导向车行驶路径上埋设磁带，通过安装在底盘的磁感应传感器，AGV自动导向车感知磁场强度的强弱，作为纠偏输入信号，进而控制AGV自动导向车的行驶.AGV自动导向车运行线路上垂直于主线路设置有3条不同磁极的短磁条，行驶过程中车身磁极感应器将其转化为减速、停止、加速等不同速度指令.车头安装有障碍物传感器，实现对前方料车、人等障碍物的识别，当遇到障碍物时发……