程 远

（无锡职业技术学院，江苏 无锡 214121）

基于模糊控制技术的AGV运动控制器设计

程 远

（无锡职业技术学院，江苏 无锡 214121）

针对AGV的控制要求，提出了一种模糊运动控制器的设计方案，阐述了模糊控制器的原理，制定了模糊控制规则，并在大量的实验基础上得到了解模糊结果。经实际运行验证，该AGV模糊控制器的稳态精度较高，纠偏速度较快，对场地适应性强、运行稳定可靠，具有较高的实用价值。关键词：AGV；模糊控制；解模糊结果

一种正大规模用于CIM的高级制造技术是自动导引小车（AGV）。随着制造领域不断向完全自动化的工厂发展，AGV会起到越来越重要的作用。自动导引小车（auto－guided vehicle，AGV）是一个集环境感知、动态决策和运动控制于一体的综合系统［1］，现在已广泛地应用于自动化工厂、物料输送等工业领域。

近期我校自行开发一套小型FMS系统，需配备一台AGV，要求工作负荷为30kg，最大行驶速度不小于25m／min，站点定位偏差在±10mm以内。要达到此设计要求，关键在于AGV的寻线控制系统的设计。本文根据以往参赛机器人的设计经验，采用模糊运动控制器的设计方法设计AGV的寻线控制系统。图1为工作现场的AGV。

1 AGV的模糊运动控制器的设计

AGV对控制器的实时性、精确性和鲁棒性（Robust，即健壮性）要求很高，是一种非线性的复杂系统，当AGV运行时，由于存在系统固有的误差，如两驱动电机特性差异、驱动轮直径差异等，以及其他非系统误差如车轮与地面的相对滑动、重心偏移产生的惯性负载等，即使AGV初始运行时没有偏移，这些误差也会随着运行时间的增加而累积，导致AGV发生偏移［2］。……