翟永君

（天津轻工职业技术学院，天津 300350）

自主式移动机器人任意转角运动研究

翟永君

（天津轻工职业技术学院，天津 300350）

文章结合AS－UII型自主移动机器人的结构，针对其任意角实现的困难，给出任意转角运动的算法思想，并进行实现，通过测试表明本文给出的算法切实可行。

移动机器人；任意角；控制

一、自主式移动机器人结构

本文研究的是AS－UII型自主移动机器人，如图1所示。该机器人的运动系统有两只主动轮和两只从动轮，也可加装机械手或其他装置，扩展更多的功能。在运动系统中，两只主动轮由两只电机分别驱动，可以实现前进、后退、转向、划弧线等各种平面运动。移动机器人的光电编码器能够累计机器人主动轮转动时所反馈的计数值，通过换算得到机器人的实时行进速度，然后传送到CPU进行计算，并按照程序进行运行。其中。机器人的CPU是一个单片机，其型号为68HC11E。这是一个8位机，安装在机器人的主板上，用于集中处理程序指令和传感器返回的信息。

图1 AS－UII自主机器人侧视图

二、问题的提出

机器人的矩形运动包含实现机器人各种运动轨迹控制的两个最基本的动作：直线行走与转弯。在实现机器人矩形运动的控制算法与控制效果中了解到，在机器人原有VJC软件编程环境的基础上，要使移动机器人依据指定角度（如90°）实现转弯，通过软件设置电机在转弯时的转角速度与转角时间是关键。这就要求对控制程序中“直行”“转向”模块的参数或JC中drive（）与wait（）的参数进行反复调试、修改，使其转角速度与转角时间能相互协调，以使机器人正好能转过90°。……