张晓辉，李卫新

（1．濮阳市锅炉压力容器检验所，河南 濮阳 457000；2．濮阳市质量技术监督检验测试中心，河南 濮阳 457000）

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高科技技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，这就更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

PLC 在工业生产过程自动控制领域得到了广泛的应用，具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用等优点；气动技术也是实现自动化控制的重要手段之一，特别是在非污染行业占有重要的地位，气动技术中的压力介质来自于空气，环境污染小，容易实现控制工程。

1 工作原理

1.1 气动机械手组成

该气动机械手由步进电机、直线导轨、气缸、传感器、定位开关、行程开关、支架、机械零部件构成；控制系统由气动装置和PLC 控制系统组成。PLC 控制系统作为主控器，来控制整个机械手的运行，控制系统采用标准模块化设计，传感器作为反馈检测元件对PLC 提供信号控制气动装置中的电磁阀，从而达到控制机械手的上升、下降、旋转等动作。气动机械手结构示意图如图1 所示。

图1 气动机械手结构示意图

1.2 气动机械手工作过程

工作启动时，步进电机复位使机械手部分到达起始位置，升降气缸处于下部，手爪气缸伸出抓取物体，同时开始延时5 秒，保证手爪充分抓紧物体，延时结束后升降气缸连同物体一起上升，手爪气缸缩回；……