刘泽洋

（上海交通大学自动化系，上海 200240）

现在一般伺服运动中，如果是控制电机走固定位置的方式，上位控制系统PLC 一般都是让伺服走一个梯形的位置块。这种模式都是单轴的运动模式，在这种情况下，每个轴的运动都是独立的，而不是关联的。在这类运动方式下，如果要将2个轴或者多个轴的运动建立联系，只能通过上位PLC 将2个轴或多个轴进行逻辑关联。

例如在某个时间节点，PLC 通过逻辑判断要某2个轴一起运动，则发出一个触发信号，触发2个轴开始运行先前设定好的速度指令或者位置指令。但是在这个模式下，一旦PLC 发出触发指令后，2个轴就开始各自进行运动，在完成当前运动前，PLC 是无法进行过程干预，或者2个轴之间是无法进行速度或者位置关联的。所以，这类模式是无法保证过程中的2个轴的关联性。

如果在运行的过程中，任意一个轴的速度有变化，或者位置有波动，其他轴是无法获知这个情况，还是会根据之前的设定继续完成该步骤。

图1 PLC 控制的2 轴运动方式图

所以为了解决这个问题，市场上出现了运动控制器。运动控制器集成了原先PLC 的所有功能，同时增加了多轴的同步运动控制。

多轴的同步运动控制，就是将原先PLC 的轴和轴之前的逻辑关系，转变成了一一对应的位置关系。

图2 走位置同步的从轴块位移和速度曲线图

图2 显示的就是一条同步运动中从轴相对于主轴的位置曲线。红色的是位置曲线，蓝色的是速度曲线。用户先……