李 睿，李春明，吕建国

(1.中国北方车辆研究所，北京 100072;2.兵器科学院，北京 100048)

越野车辆是汽车领域中一个重要的分支，在民用、军用、竞速、工程勘探等领域中扮演着极其重要的角色，越野车结构简单、结实、通用性强，能在各种地形上行驶，可以完成繁杂的任务.越野车辆的技术核心是对驱动力的管理和控制，最早的越野车辆通过差速锁和高摩差速器来完成这一目标.随着电控技术的大力发展，ABS技术成为汽车的标配产品，同时其逻辑引申产品ASR(驱动防滑系统，或称TCS)也进入到了越野车配置列表中，与传统的中央差速器配合，形成了新的驱动力管理系统，如奔驰的4Matic技术，宝马的X-drive技术、大众的4motion技术、奥迪的quattro技术等.他们的基本原理类似，都是通过一个高性能的轴间限滑差速器来调节前后桥的扭矩分配，或者是采用一个电控的离合器来调节;对于单一车桥的某一侧车轮打滑问题，则通过电控的驱动力管理技术进行干预.

现在多数采用制动力控制的驱动力控制系统是传统的ABS/ASR系统功能的扩展，所以其控制方法多沿用成熟的逻辑门限控制方法，这种以滑移率门限控制为主，以加速度门限控制为辅的联合控制方法，能够有效地遏制车轮滑转趋势，同时辅助参数的引入能够使增、减压控制切换更精确[1-2];另外PID控制和滑模变结构等控制方法也大量地在滑移率控制上开始进行试验[3-4]，取得了良好的效果，有效减小了系统颤振.而模糊控制理论模仿……