马连增，陈雪波，张化光

(1.东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳 110004;2.辽宁科技大学电子与信息工程学院，辽宁鞍山 114051)

多智能体网络系统的自适应协调控制

马连增1，2，陈雪波2，张化光1

(1.东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳 110004;2.辽宁科技大学电子与信息工程学院，辽宁鞍山 114051)

为实现多智能体网络系统的协调控制，设计了一种新型的带有自适应协调器的控制器.基于动态图建立了多智能体网络系统的模型，并考虑了系统的非线性互联和不可避免存在的时变时滞.应用分布式控制策略，设计了自适应参数估计的协调器，用于调节智能体之间的互联强度，使网络达到稳定的预设水平.并基于Lyapunov－Krasovskii泛函和自适应动态偏差反馈控制技术，根据拉萨尔不变集原理证明了偏差控制系统的渐近收敛性.这种控制方法，可在系统参数不确定的情况下，同时完成参数估计和协调控制.所设计的控制律和自适应律简单，易于实现，仿真示例验证了所提方法的有效性.

多智能体网络系统;协调控制;自适应控制;网络控制

多智能体网络系统动力学行为中的控制问题已成为控制理论界的重要研究课题［1－5］.最近，由于多智能体系统在卫星编队飞行、合作无人驾驶飞行器、智能交通系统、空中交通控制等领域的广泛应用，多智能体的协调问题引起了不同学科领域学者的关注［6－7］.多智能体的协调控制问题有着广泛的研究方向，比如编队控制、群集智能、一致性……