王建军，周 瑾

(上海第二工业大学电子与电气工程学院，上海 201209)

自主移动机器人的非接触充电模式

王建军，周 瑾

(上海第二工业大学电子与电气工程学院，上海 201209)

自主移动机器人在无人值守的情况下采用非接触供电方式获取电能是合适的。提出了采用最大电流作为判断非接触供电系统是否处于谐振状态的依据。采用固定激励电源频率与动态调节电路无功器件参数相结合的方法进行自适应调谐。激励电源保持较高的固定工作频率，根据最大电流原则，系统自动调节原边和副边电路的补偿电容值，使系统重新回归谐振状态。另外，机器人在充电时，需要较高的定位精度，利用辅助传感器可以减小定位误差，提高供电效率。

机器人；非接触充电；自动调谐

0 引言

随着信息与控制技术的发展，机器人进入家庭已经成为现实。家用服务机器人的工作方式更多地表现为自主工作和无人值守的运行方式。在无人值守的条件下，机器人保持足够的电能是至关重要的，因此，机器人的充电方法极为重要。对于无人值守的机器人而言，采用非接触的方法进行充电是合适的，因为这种供电方式不需要供电端与受电端存在物理线路的连接。在无人值守的条件下，机器人可根据自身电源情况，在必要的时候，采用智能的空间搜索和定位方式，定位于固定的充电体附近进行充电。采用非接触方式进行充电，机器人一般是作为可分离变压器的副边，而系统的原边则采用位置固定的方式，充电时机器人副边系统需要运动到原边附近的固定位置才能进行充电。……