曹玲芝，马跃军

(郑州轻工业学院，河南郑州450002)

0引 言

在大型舞台演出中，保持剧场里面所有设备有序的起动、运行和停止是至关重要的。可以把对这些设备的群控制技术看作工业现场中的同步控制协调，数十道吊杆的控制，多电机驱动的大型转台，车台和升降台的控制，都要考虑同类设备之间的同步控制问题。不仅如此，在印刷装置、造纸装置以及一些精度要求较高的工业中，也需要应用多电机的同步控制技术。综上所述，针对多电机的同步控制技术的研究就具有重要的现实意义和广阔的市场前景。在多电机同步控制系统中，电机在正常的工作过程中，由于绕组升温和拖动负载扰动以及其它因素，从而造成电机参数的不确定性，导致多台电机的同步性能变差，进而降低系统同步控制的精确性和可靠性。

为了解决多电机同步性能变差的问题，可以采用同步控制方式。在同步控制方式中，电方式可以分为以下几种，它们分别为并行控制、主从控制、交叉耦合控制、虚拟总轴控制和偏差耦合控制。采用并行控制，当一台电机受到负载干扰时，就会与其它电机产生同步偏差;采用主从控制，即主电机为从电机提供输入信号，当主电机有干扰时，从电机就会受到影响，导致多电机之间的同步精度得不到保障;采用交差耦合控制，当电机多于两台时，由于控制算法过于复杂而不适用，因此只适合两台电机;采用虚拟总轴控制，在起……