李鹏飞，孙应芳，彭跃辉

(西安工程大学，西安710048)

0引 言

在高性能的伺服控制系统中，伺服驱动器大多采用定位准确的全数字位置控制方式，伺服电机多采用具有转矩密度高、效率高、转矩平稳性好的永磁同步电机。由于永磁同步电动机的非线性及不确定性，其运动控制性能不易提高［1］。而智能控制策略能够减弱对象变化对控制精度的影响［2］。本文将采用基于不完全微分的模糊PID控制算法的位置环控制器。利用模糊PID控制可以实时调节PID参数，克服了传统的靠技术人员经验进行PID参数的调节;利用不完全微分来改善系统的动态性能，提高系统的鲁棒性。在控制过程中，需要用智能控制理论和复杂的控制算法加以控制，DSP采用的Harvard结构、流水线方式和专用硬件乘法器等使其具有数据处理能力强和运行速度高的特点，能够满足控制过程的需求［3］。

1永磁同步电动机矢量控制

假设PMSM磁路不饱和，忽略磁滞、涡流损耗的影响，空间磁场呈正弦分布，在随转子旋转的dq坐标系上，永磁同步电动机的数学模型［4］如下。

永磁同步电机的磁链方程:

式中:φd、φq为 d-q坐标系上的定子磁势分量;φr为永磁磁极对应的转子磁通。

永磁同步电动机的定子电压方程:

由假设知气隙磁场分布均匀，电动机感应电动势成正弦波分布，那么Ld=Lq成立，此时，三相永磁同步伺服电动机的电磁转矩变为:

永磁同步电动机由于转子磁链恒定不变，只要控制使id=0，就能使永磁同步伺服电动机得到线性化解耦控制效果。……