高 艾，崔平远，，崔祜涛

（1.北京理工大学深空探测技术研究所，100081 北京;2.哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心，150001 哈尔滨）

深空着陆器对偶控制策略

高 艾1，崔平远1，2，崔祜涛2

（1.北京理工大学深空探测技术研究所，100081 北京;2.哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心，150001 哈尔滨）

以深空着陆任务为背景，针对视觉导航过程中由于有限观测能力引起的估计性能不佳问题，研究了一种深空着陆器对偶控制策略.该策略将导航估计不确定性引入系统状态，给出包含与估计方差相关的二次型性能指标评价方法，利用着陆状态可观测性与着陆轨迹之间的耦合特性，合理优化观测轨迹，克服着陆过程中可观测性缺乏问题，大幅度提高系统的导航估计性能，使深空着陆器导航制导控制整体性能得到保障.

深空探测软着陆;自主GNC技术;非线性耦合;对偶控制

深空着陆过程中，由于着陆器受到各种不确定性因素影响，其制导控制律的设计必须建立在对系统状态最优估计的基础上，这使得精确的导航定位显得尤为关键;加之着陆时间较短，深空环境中通信延迟时间较长，基于地面站的导航制导控制模式不再适用，因此发展深空着陆自主实时精确的导航制导控制策略已成为目前国内外学者研究的热点.

传统的制导控制设计过程是基于确定性等价假设，其制导控制策略的选取与导航估计不确定性互不影响，从而可将系统的导航制导控制设计分为……