赵宏剑，王 崇，张 波，王 刚

（1. 北京机械工业自动化研究所，北京 100120；2. 中航工业沈阳飞机工业（集团）有限公司，沈阳 110034）

0 引言

由于桶形工件内表面自动喷涂存在作业空间小、形状不规则等特点，传统的自动涂装装备和喷涂机器人都无法到达喷涂区域，更难以实现喷涂姿态控制及动作过程，人工作业即难以达到令人满意的喷涂效果，又存在漆雾对人体的损害问题，所以，研制一款专业的涂装装备来完成桶形工件内表面的自动喷涂作业，一直是亟待解决的技术难题，本文就是在这一需求的推动下开始了对桶形工件内表面自动喷涂进行工艺分析和喷涂装备的研究。

1 桶形工件内喷涂装工艺分析

1.1 桶形工件特征描述

本文针对的桶形工件需要符合如下特征：1）工件外形为桶形；

2）有一端或两端有开口；

3）工件内壁喷涂区域表面平滑，没有明显的凸起和阶梯状过渡面；

4）截面不规则；

5）工件长度/最小内径≥9。

1.2 工艺原理分析

喷涂工艺分析主要围绕喷涂姿态控制和喷涂工艺控制两个部分。

1）喷涂姿态控制

喷涂姿态控制包括控制喷枪扇面与被喷面的通过速度（即：喷涂速度）；喷枪扇面与被喷面的夹角（即：喷涂角度）；枪嘴与被喷面的距离（即：喷涂距离）和工件移动速度四个工艺参数。

（1）喷涂速度（V）

结合桶形工件的特点，喷涂速度调节需要通过控制喷枪的旋转速度来实现，速度值与喷涂距离和被喷区域的形状有关，在喷枪的一个旋转周期内，喷枪的旋转速度需要根据数据计算结果实时调整才能保证最终的喷涂速度达到设定值。……