张凤静 王红阳 张 轩

（中国电子科技集团公司第28研究所 南京 210007）

1 引言

汽车安全车距预警系统作为智能交通的一个重要分支是近年来的研究热点，它是一种当本车与周围车辆或者障碍物距离较近时向司机预先发出报警信号的装置。立体视觉测距利用间隔固定的两个摄像头对前方同一景象拍摄，通过对两幅图像分析处理得到目标的三维点坐标。

相比于已有的超声波、激光雷达、毫米波雷达、红外线测距等，立体视觉测距的优点是：受环境影响小；可以获得汽车周围的图像信息，得到精确、丰富的道路信息；作为一种被动接受系统，不需向外发射信号，避免大量装备后各个车辆之间的相互干扰。

视觉系统在安全辅助驾驶方面的应用，国外典型的有意大利Parma大学研制的ARGO试验车，该车采用“GOLD视觉系统”［1］，利用双CCD摄像机构成双目视觉系统实现前方车辆的检测、识别和定位［2］。处于应用探索阶段的有梅塞德斯奔驰研制的智能汽车安全驾驶辅助系统，丰田汽车、富士重工等也推出了相应的用于展示的产品。

国内的研究起步较晚，目前有清华大学“移动机器人课题组”研制的智能车［3］，吉林大学的Jutiv系列智能车［4］，此外重庆大学［5～6］、南理工团队的研究［7～8］也颇有成效。相关专利有南理工的基于单目视觉的汽车巡航控制方法及其实现系统，上海世科嘉车辆技术研发的基于单目机器视觉的车辆距离测量方法，以及深圳先进技术研究院发明的一种基于机器视觉的防撞预警方法及装置。……