滕泓虬

（广东科贸职业学院，广州 510640）

滕泓虬（讲师），主要研究领域为嵌入式技术与应用。

引 言

近年来随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对移动机器人的研究越来越广泛。本设计是采用OpenWrt操作系统的移动机器人，它可实现多种不同功能，如探测险情、巡视、图像采集、定位、无线通信等。它还可以作为各种智能控制方法（包括动态避障、路径规划、群体协作策略）的良好载体，开展研究。

1 系统方案

采用2层架构。上层以ARM处理器S3C2440为核心，选用MINI2440开发板作为上层的主板，负责图像采集，并将图像通过Wi－Fi方式发送给远端的PC机。Wi－Fi无线通信是利用PC机与无线路由器搭建环境平台共同实现的。

下层是以51单片机为核心的单片机控制板，由51单片机及外围电路组成。下层主要负责机器人移动控制，传感器数据处理。51单片机通过I／O口输出PWM信号控制直流电机的转速和转向，实现机器人的前进、停止、左转和右转。单片机接口电路上挂接了1个超声波测距模块、1个人体红外感应模块、1个步进电机模块。超声波测距模块用来实现机器人避障。在嵌入式智能的前端安装了一个步进电机，而超声波测距模块安置在步进电机的转轴上，步进电机不停地来回转动，超声波测距模块也随之转动。这样用1个超声波测距模块就可实现多方位测距，从而减少了超声波测距模块的数量。

机器人主要由硬件系统和软件系统构成。硬件系统主要包括：ARM处理器、单片机、外围接口电路、机器人底盘以及电源等。……