基于嵌入式Linux的ARM／DSP多机I2C通信

2012-06-25李杰罗庆生韩宝玲王浩浩

单片机与嵌入式系统应用 2012年1期

李杰，罗庆生，韩宝玲，王浩浩

（1.北京理工大学机电学院，北京 100081；2.北京理工大学机械与车辆工程学院）

李杰（硕士研究生），研究方向为嵌入式控制技术；罗庆生（教授），研究方向为特种机器人技术、机电一体化技术。

引言

在很多嵌入式控制系统中，系统既要完成大量的信息采集和复杂的算法，又要实现精确的控制功能。采用运行有嵌入式Linux操作系统的ARM9微控制器完成信号采集及实现上层控制算法，并向DSP芯片发送上层算法得到控制参数，DSP芯片根据获得的参数和下层控制算法实现精确、可靠的闭环控制。

1 多机系统组成

该多机控制系统以ARM9微控制器S3C2440为核心，采用I2C总线挂载多个DSP芯片TMS320F28015作为协控制器，构成整个控制系统的核心。

1.1 S3C2440及TMS320F28015简介

Samsung公司的处理器S3C2440是内部集成了ARM公司ARM920T处理器内核的32位微控制器，资源丰富，带独立的16KB的指令Cache和16KB数据Cache，最高主频可达400MHz。它拥有130个通用I／O、24个外部中断源以及丰富的外部接口能实现各种功能，包括支持多主功能的I2C总线接口、3路URAT、2路SPI、摄像头接口等。

TMS320F28015（以下简称F28015）是TI公司的32位处理器，它具有强大的控制和信号处理能力，能够实现复杂的控制算法。片上整合了Flash存储器、I2C总线模块、快速的A／D转换器、增强的CAN总线模块、事件管理器、正交编码电路接口及多通道缓冲串口等外设，此种整合能够方便地实现功能的扩展。同时，快速的中断响应使它能够保护关键的寄存器并快速（更小的中断延时）地响应外部异步事件。