贺东坤，田 明

(长春理工大学 光电工程学院，长春 130022)

1 上下料机械手总体设计

1.1 机械手总体设计方案

对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。该机械手采用气缸作为动力源，能够快速、准确地拾放和搬运物件。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，抓取、搬运时的受力特性、尺寸、质量参数等，从而进一步确定机械手的结构;本设计多数选用了定型的标准组件，简化了设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。

本文设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂的设计。该机械手是通用气动上下料机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面更广，是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，它可用于操作环境恶劣，劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。总体结构如图1所示。

图1 气动通用上下料机械手总体结构图1.联接螺栓 2.油雾器 3.手臂回转气缸 4.底板5.回转液压缓冲器 6.手臂升降气缸 7.立柱 8.箱盖9.手部 10.腕部回转气缸 11.手臂伸缩气缸12.伸缩液压缓冲器 13.控制阀 14.升降液压缓冲器15.气管 16.箱体 17.气泵接口