杜明芳，方建军，梁岚珍

机器人在很多行业获得了广泛应用，但在图书馆行业却相对薄弱.图书馆应该是引入机器人较为理想的地方，可以展示出机器人的效率.用机器人实现图书馆自动化管理的理念是20世纪90年代被提出的，人们期望借助机器人完成繁杂的图书借阅、上架、下架、清点、整理、传送等重复性工作.目前世界上成功应用图书馆机器人的有德国洪堡大学、美国犹他州大学、日本早稻田大学等.而我国应用智能机器人的无人图书馆至今尚未真正建成.据统计，截止到2003年12月，我国共有公共图书馆2 709家，中等以上规模的图书馆占相当大的比例，是一个潜力巨大的自动化产业.2002年，美国Johns Hopkins大学的J.Suthakom等研制了一种完整意义上的图书馆机器人实验装置.同年，新加坡国立大学K.H.Yuan等研究了基于RFID定位技术的无人化图书馆系统，可利用机器人完成图书存取工作.几乎同一时期，机器人图书馆员实验还在西班牙、日本等国家进行.模糊控制是在该领域已经应用的一种方法［1-4］，能够真正将先进控制方法如自适应模糊滑模、自适应神经网络控制应用到图书馆机器人的系统至今尚未研发成功，高精度、快速的PID控制在该领域中的成功应用也少有详细论述.本文研制的图书馆机器人是一种带有视觉导航的智能轮式移动机器人，由自动引导车(automatic guided vehicle，AGV)和车上安装的气动机械手臂组成，机械手臂前端装有摄像头和RFID读写器，采用PC/104系列板卡设计机械手控……