张彦铎，王朝亮，闵 锋，李 迅

(1.武汉工程大学计算机科学与工程学院，湖北 武汉 430074；2.智能机器人湖北省重点实验室，湖北 武汉 430074)

0 引 言

机器人足球是一个新兴的人工智能研究领域, 它融合了实时视觉系统、机器人控制、无线通讯、多机器人控制等多个领域的技术[1].一场完整的机器人足球比赛是由若干基本动作组合完成的, 其中最重要的就是射门动作[2].因此, 如何快速、准确地并且动作连贯地完成射门动作就成为了进球的关键[3-4].

针对射门策略有不少的研究，韩学东等[5]在传统射门的基础上，引入了射门区的概念，合理的选择射门点，并优化射门机器人的运动路径，但是没有考虑其他机器人对射门的影响，容易导致被截球.柯文德[6]、马刚等[7]提出了多人协作射门的方法，提高了射门的成功率，然而此方法对计算的精度和实时性要求很高.练家乐等[8]分析了机器人射门成功率的主要因素：kick_rand属性，提高射门成功率，但是忽略了其它防守球员对射门的影响.范宗涛[9]、柳在鑫等[10]分别提出了利用Her mite曲线和渐开线来优化射门路径，可以比较连贯的完成射门动作和避障.郝宗波等[11]提出了利用对方守门员防守死角的方法，在一定程度上增加了进球数.王牛等[12]提出了抢点射门策略，对球的位置进行简单的预测，确保机器人能够踢到球，进而射门.

本文主要以FIRA 5V5 仿真平台[13]为背景, 研究机器人和小球的离散变速运动模型[14-16]，在此基础上对它们的位置、速度等进行预……