罗杰

汽车是由多个系统构成的，其中，转向系统与制动系统之间存在相互关联的复杂耦合关系，这两者之间的关系会对汽车在行驶过程中操作的安全性和稳定性造成影响。在实际情况中，汽车在转向过程中的防抱死制动多少会存在一些误差，为了控制这种误差，就需要一种新的协同控制系统，保证汽车行驶的稳定安全性。

汽车转向；防抱死制动；协同控制；误差控制

1.防抱死系统概述

随着时代的进步，高速公路修建程度加大，随之而来的是汽车工业的快速发展。因此，汽车在行驶过程中的安全性和稳定性受到人们的重视程度越来越大。在全面制动的过程中为了满足汽车对制动的要求，是汽车的制动器能更加合理科学地分配制动力，防抱死系统在汽车上的应用程度不断加大。

防抱死制动系统指的是在汽车制动的过程中，能实时对车轮的滑动率情况进行判定，从而自动调节在车轮上发生作用的制动力矩大小，以防止车轮出现抱死状态，获得最佳制动效果的电子装置。该系统能字一定范围之内控制车轮的滑动率，对轮胎与路面之间的附着力进行充分有效的利用，从而缩短汽车制动的距离，显著提高汽车在制动时的稳定性、安全性和可操作性，从而避免车轮出现抱死状态发生交通事故。

汽车在行驶过程中，由于制动强度不断增加，导致车轮的滚动成分变少，滑动成分变多，一般用来表示汽车在制动过程中滑动成分的多少的参数是滑动率S，滑动率越大表示滑动成分越少。……