李实求，郝帅，马旭，程咏梅

（西北工业大学 自动化学院，陕西 西安 710072）

无刷直流电机双闭环模糊自适应控制方法研究

李实求，郝帅，马旭，程咏梅

（西北工业大学 自动化学院，陕西 西安 710072）

在分析无刷直流电机数学模型的基础上，提出了一种双闭环模糊自适应控制方法。该控制系统是以电流环作为内环，采用传统的PI控制；转速环作为外环，采用PI控制与模糊控制相结合的方法，即模糊自适应控制方法。以速度误差及速度误差变化率作为模糊控制器的输入，大偏差时采用模糊控制，以增强系统的响应速度和鲁棒性；小偏差时采用传统的PI控制，使系统稳态无误差。仿真实验结果表明，相比于传统的PI控制系统，模糊双闭环自适应控制系统具有良好的动、静态特性，以及较强的鲁棒性。

无刷直流电机；双闭环系统；模糊自适应控制

1 引言

无刷直流电机是随着电力电子技术、微电子技术、控制理论以及稀土永磁材料的发展而出现的一种新型电机。它不仅具有直流电机运行效率高、调速性能好以及控制方法简单的优点，还具有交流电机结构简单、运行可靠以及维护方便等特点。目前，它广泛应用于航空航天、工业机器人、医疗器械、仪器仪表及家用电器等领域［1-3］。

传统的BLDCM调速系统通常采用双闭环PI控制。虽然PI控制具有结构简单、稳定性好以及控制方法简单等优点，但是该方法也存在局限性。可归纳为以下2点：一是PI控制是一种线性控制，对于非线性系统来说该方法的控制效果无法令人满意；……