朱坚民， 黄之文， 翟东婷， 王 军

（上海理工大学机械工程学院，上海 200093）

传统PID控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高，广泛应用于工业控制中，尤其适用于可进行精确数学建模的控制系统.但在实际工业控制系统中，某些被控对象存在着不同程度的非线性、大惯性、时变和时间滞后，对于这类被控对象，PID控制不能取得很好的控制效果［1－5］.

灰色预测能根据少量系统信息预测系统未来行为，不需要掌握被控对象模型结构的先验信息和控制经验数据，可以实时超前修正控制量，具有很强的自适应性能.将灰色预测理论和传统PID控制相结合，可构成灰色预测PID控制系统.在灰色预测PID控制研究领域，文献［6］提出了一种将传统反馈控制方法和灰色预测控制相结合的新型自调节灰色预测控制器，以此保证控制系统的适应性，获得了更为优良的系统动态性能和鲁棒性.文献［7］将二次型性能指标引入到PID控制器的整定过程中，并按照性能指标的负梯度方向修改加权系数，实现了自适应PID的最优控制律，同时将自适应PID与灰色预测器相结合，显著增强了时变滞后系统的适应性和鲁棒性.文献［8］将提高原始数据序列的光滑性和改变系统行为数据序列的初始条件两者相结合的方法对灰色预测模型进行了改进，以此提高灰色预测控制系统的控制精度.文献［9］提出了灰色预测变参数PID控制，利用迭代学习控制的学习能力来增加控制算法对于周期运动系统的……