秦 峰 战兴群 湛 雷 张炎华

(上海交通大学航空航天学院，上海 200240)

随着科技的进步，武器制导的精度和速度要求也越来越高.初始对准作为武器制导过程中的重要因素，它的速度和精度将直接影响武器发射系统的反应速度与发射后的导航性能.捷联式惯性导航系统由于其不易受外界环境干扰被广泛应用于初始对准中.

机载武器初始对准过程中由于存在运动干扰，一般不采用自主式对准方法，而是利用机体上的主惯性导航系统(INS，Inertial Navigation System)或弹载的其它导航设备来对武器上的子INS进行初始对准［1］.传递对准是利用机体上的主INS信息来动态匹配武器上的子INS信息来实现武器的快速对准，它具有较高的可靠性和稳定性.

传递对准过程中通常通过卡尔曼滤波器来实现子惯导失准角和器件误差的估计.状态估计的速度和精度决定着传递对准的速度和精度，而状态估计的速度和精度很大程度上取决于系统的可观测性［2］.与此同时，在工程中过多的状态变量会增加处理器的计算负担，降低滤波实现的速度，加大卡尔曼滤波器实现的难度.因此，需要通过可观测性分析舍去对系统性能影响较小的状态变量，使工程上实现更加容易.

1 传递对准方案设计

传递对准是指利用子、主惯导系统输出的导航参数的差值作为量测量来估计出子惯导系统相对于主惯导系统导航参数误差和惯性元件误差，然后对子惯导系统进行初始校正的过……