1.引言

由于CAN总线的高性能和可靠性，所以被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。而目前多数嵌入式处理器都不带CAN总线控制器，本文基于深圳恒天智信科技公司的GT2440开发板和MSG-3CM型CAN总线模块开发板，在linux操作系统环境下，详细介绍了开发CAN总线设备驱动程序的方法与过程。

2.硬件部分

2.1 GT2440嵌入式开发系统

GT2440是一款具有极高性价比的嵌入式开发系统，CPU处理器采用Samsung S3C2440A，主频400MHz；板载64M SDRAM、256M Nand Flash、2 M Nor Flash；板载5线异步串行口(UART0)、10M以太网RJ-45接口、USB HOST接口、USB Slave B型接口和一个SD卡存储接口；集成了4线电阻式触摸屏接口和JTAG接口等。

2.2 S3C2440A处理器

S3C2440A是由三星公司推出的16/32位RISC微处理器，最高主频可达533MHz，处理器内部集成SDRAM控制器、LCD控制器、4通道DMA、3通道UART、I2C总线接口、I2S音频编解码器接口、SD接口、2路SPI接口、8通道10位A/D控制器和camera接口等。

2.3 CAN总线模块

CAN通信电路主要由CAN控制器和CAN收发器组成，本文采用的是MSG-3CM型CAN总线模块开发板，其原理图如图1所示。图中13～16引脚连着CPU，其余的除了INT和中断相关之外，都连着TJA1050收发器。

MSG-3CM型CAN总线模块开发板的控制芯片是MICROCHIP公司的MCP2515[1]，MCP2515是Microchip Technology Inc.(美国微芯科技有限公司)生产的一款控制局域网络(CAN)协议的控制器，完全支持CAN总线V2.0A/B技术规范；能够发送和接收标准和扩展报文。它还同时具备验收过滤以及报文管理功能；该器件包含三个发送缓冲器和两个接收缓冲器。其与GT2440开发板的通讯是通过行业标准串行外设接口(SPI)来实现的，其数据传输速率高达5Mb/s。

TJA1050作为CAN总线收发器芯片，提供了CAN控制器与物理总线之间的接口，有对CAN总线的差动发送和接受功能[2]。……