樊 锐，岳晓虎，韩先国

（北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 100191）

并联机构作为一种新型的传动机构，具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动态性能好、容易控制等一系列优点[1]，已广泛地应用于机器人、并联机床、运动仿真器等。3-UPS/S是一种串并联机构，其既继承了并联机构的优点，又发挥了串联机构运动空间大的特点，是并联机构的一个重要发展趋势[2]。

转台作为航空、航天等领域中进行仿真和测试的关键设备，在飞行器的研制过程中，起着极其重要的作用。传统的三轴转台结构，本质上是由3个转动副串联而成，是典型的串联机构，其优点是在3个转动方向都可以实现360°回转，转动空间非常大。与传统转台相比，并联转台具有的优点如下：并联转台体积和净质量可以大大减小；并联机构反解容易的特点使之轨迹规划简单，易于控制；动平台运动灵活，容易实现多个自由度联动以及适应多种仿真和测试任务。

本文以一种三自由度3-UPS/S并联转台为研究对象，远程控制系统要求实现每50 ms收发一组数据，角位置精度达到0.05°及角速度精度达到0.01°/s。根据需求搭建“PC+PMAC”为硬件平台的控制系统，利用CAN总线的远程数据传输功能，实现了并联转台的远程控制。

1 机构介绍

并联转台需要实现3个自由度的转动，转动的工作空间分别为

α=± 40°，β=± 40°，γ=± 360°。

根据需求设计的并联三轴转台的机械部分由电动转台、静平台、动平台、中央立柱以及3条由螺母丝杠组成的支链组成，如图1所示。……