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(1.上海海事大学 水下机器人与智能系统实验室，上海 201306；2.华中科技大学 船舶与海洋工程学院,武汉 430074)

常见的水下机器人可分为ROV(remotely operated vehicle)和AUV(autonomous underwater vehicle)两类。由于AUV基本上还处于研究和试用阶段，一些关键技术还有待突破，尚难在工程应用中大范围推广。但利用水下机器人ROV探测水下目标物、铺设管线等工程应用已有先例[1-3]，基本上是大中型的ROV设备，一般都配置有精密仪器以及专用的执行工具，具有操作复杂、对水面保障系统要求高、需要专业技术人员支持以及作业成本昂贵等特点。一般的水下工程难以采取此类作业方案。通用的小型ROV具有水下运动控制灵活、收放维护简便以及造价相对低廉等优点，研究其执行水下任务的一般方法具有重要的意义[4-5]。目前大部分的文献着重于理论方法的研究和应用前景的展望[6-8]，较少涉及水下工程应用。

本文结合一次成功的水下小目标搜寻案例，对运用小型ROV在局部范围内执行水下搜寻任务的方法进行研究和总结，提出一种效率较高、操作简易以及成本较低的水下目标物搜索方案。

1 搜寻任务背景

2010年8月至12月，某地方部门采取了多种手段(水面船舶拖滚钩做拉网式搜索，水下探照摄像以及潜水员潜水摸索等)寻找沉于湖北荆门漳河水库底的两件目标物，但由于目标物散落在1 000 m×1 000 m水域范围内，且水下环境过于复杂(水深变化范围在4～70 m之间；水下地貌呈现陡坡、沟谷及深坑等；水底覆盖有水草、泥沙、岩石、沉积物、树木及残留建筑物等)。……