邓江生，樊利恒，古立莉

（1.海军航空仪器计量站 上海 200436；2.海军航空工程学院 控制工程系，山东 烟台 264001；3.中国人民解放军94748部队 江苏 南京 210008）

摄像平台的运动避免不了的对目标成像位置产生影响[1]。海上摄像平台的运动主要有四种形式：横摇、纵摇、艏摇和垂荡[2]。目前的研究都集中在平台的稳定性分析和怎样进行补偿上，而关于平台运动对摄像系统影响的分析几乎无人提及[3-7]。通过运动对成像位置的影响分析不仅为平台稳定装置提供了性能指标的基础，该工作是一项非常有意义和重要的工作。下面对这些运动对成像位置的影响一一加以分析并针对可见光波段和红外波段两种情况进行具体计算。

由于目标成像在靶面中间位置是最理想的位置，也是最易受平台运动影响的位置，如果在中心位置成像的情况下平台运动使目标移出视场，则在其他成像位置时也必然移出视场。本文分析假设目标成像在靶面中心，然后分析摄像平台运动对目标成像位置的影响进行定量计算和定性分析。

1 各种运动对成像位置的影响

1.1 横摇对成像位置的影响

分析横摇对成像的影响。横摇使得摄像机在水平和垂直方向上有个位移 （x，y）（如果摄像机与横摇在横摇轴上方并且距离为h米，建立以摄像机为原点的直角坐标系，则|x|=h×sinα，|y|=h（1-|cosα|），同时摄像机成像面有一个相对于它自身中心的旋转，旋转角度为α。设平台静止时目标在靶面的成像位置为（xt，yt），目标距离摄像机的距离为 d，则位移造成的目标成像位置位移为