基于Turbo PMAC Clipper的伺服系统PID参数整定方法

2012-01-13邹丽梅

武夷学院学报 2012年2期

关键词：抛物线

郭波邹丽梅

（武夷学院电子工程系，福建武夷山 354300）

基于Turbo PMAC Clipper的伺服系统PID参数整定方法

郭波邹丽梅

（武夷学院电子工程系，福建武夷山 354300）

本文介绍了PMAC测定PID参数软件PmacTuningPro2功能模块的运用，指明PID参数的变化对响应曲线指标的影响。分析了根据阶跃响应曲线整定PID参数方法与根据抛物线速度曲线整定前馈参数方法，为使用Clipper控制器开发机电设备打好基础。实践表明，此方法适合模拟输出速度环伺服系统，能提高显著提高系统响应速度等动态特性。

Clipper；PID参数；动态特性

在由PMAC控制器组建的高精度数控伺服系统中，当完成控制器、电机、传动结构与检测元件的选型构建后，就应当进行系统的自动控制调试。闭环数控伺服系统普遍采用的自动控制为PID（比例、积分、微分）控制，PMAC控制器还能引入前馈、滤波等算法，该控制对调校系统精度，获得良好动态特性有重要的效果。PMAC内置了PID算法,在实际调校中就是整定比例、积分和微分的三项参数值。工业控制PID整定方法到目前为止大约有几十种，如临界比例度法、反应曲线法、试凑法等[1]，可是工业控制器及被控对象的特点千差万别，实际并没有一种适用于全部系统的精确整定方法。本文面向数控伺服系统，结合Turbo PMAC Clipper运动控制器PmacTuningPro2软件进行PID参数整定，通过总结整定流程，提高对类似系统的调试效率。