李时东，艾 青，刘 嵩

(湖北民族学院 信息工程学院,湖北 恩施 445000)

无人机航迹规划是为了完成特定的飞行任务，在综合考虑飞行器的机动性能约束、飞行环境、油耗因素等一系列特定约束条件的基础上，自动规划从起始点到目标点的最优航迹或满足一定要求的航迹.无人机的种类繁多[1]，其中固定翼无人机由于约束众多，其航迹规划问题更为复杂.各种无人机航迹规划算法都不可避免要在巨大的规划空间中进行搜索，规划过程相当耗时，航迹规划精度与航迹规划时间往往是一对突出的矛盾，在保证航迹规划质量的情况下，如何提高航迹规划的速度以缩短规划时间是一个急需解决的问题.

对航迹规划算法的研究始于任务规划系统的研制，近三十年来积累了丰硕的成果，广大研究者提出的规划算法可分为三类：①轨迹优化类的方法基于最优控制理论，通过确定动态模型中的状态变量和控制变量, 以达到代价函数最优，典型算法有最速下降法、动态规划法、非线性规划法、最优控制法和奇异摄动法等；②基于概略图和单元分解的确定性搜索法通过将规划空间表示成由一维线段构成的网络图，或者将规划空间分解成简单网格单元，结合搜索算法寻找图或网格中的最优路径，典型搜索算法如A*搜索、Dijkstra搜索等，构图或分解的方法很多，如Voronoi图，Skeleton图等，其中随机路标图(PRM)和随机搜索树(RRT)更是得到广泛的应用；③基于模仿的方法借助仿生……