王勇

云南机电职业技术学院，云南 昆明 650203

AGV系统技术分析

王勇

云南机电职业技术学院，云南 昆明 650203

本文阐述并比对了工业应用中的自动导引车类型、系统组成，归纳了AGV系统的技术指标、发展趋势等。

AGV；运动模型；定位精度；系统稳定性

前言

从上世纪50年代开始，自动导引小车（Auto guide vehicle，简称AGV）在国外已有简单功能的应用。经过半个多世纪的发展，追求先进管理水平的企业逐渐在生产线上，引入AGV参与生产流程，从而减少员工活动对生产质量、管理效率的影响。 现今，包括瑞典NDC公司（已被美国DANAHERMOTION公司兼并）、比利时EGEMIN公司，美国的HK系统公司、日本大福公司、中国沈阳新松公司、昆明船舶公司等均有面向用户的AGV开发软件或应用系统，纷繁别类，目不暇接。

本文从AGV系统的工业应用出发，阐述并比对现今AGV系统的类型、车载控制系统的组成、技术指标、AGV发展趋势等若干方面，力求为用户在AGV选型、应用方面提供帮助。

1.AGV的类型

1.1 基于导引形式对AGV类型划分

图1 SD型AGV的四种常见型式

在工业中应用的AGV类型主要有：电磁导引；磁带导引；惯性导航；视觉导引；激光导引。

1.2.基于运动模型对AGV类型划分

主要应用的AGV类型有： SD型（steer drive）；万向QD型（Quad）。

SD型AGV，只有一个驱动且转向轮，发展变形后的SD类型AGV，有四个或更多的车轮，见图1常见的四种SD型式AGV，带叉的圆表示参考点，图中长方形表示普通固定轮，阴影长方形表示驱动轮，带箭头的弧线表示转向。

万向(QD)型AGV，至少有两个驱动且转向轮，两个支撑脚轮，基本型是四轮结构。常见的差动（DD）型AGV，只是QD型AGV的一种运动模式而已。……