彭一准，姜小宝，庄明加，保和平

(1. 天津科技大学电子信息与自动化学院，天津 300222；2. 天津大学电气与自动化工程学院，天津 300072；3. 深圳比亚迪汽车股份有限公司，深圳 518118)

一种基于80C51单片机控制的寻迹小车设计

彭一准1，姜小宝2，庄明加3，保和平1

(1. 天津科技大学电子信息与自动化学院，天津 300222；2. 天津大学电气与自动化工程学院，天津 300072；3. 深圳比亚迪汽车股份有限公司，深圳 518118)

寻迹小车采用光电传感器来识别白色路面中央的黑色引导线，通过80C51单片机实现对转向舵机和驱动电机的PWM控制，使小车实现快速稳定地寻线行驶．分模块阐述了寻迹小车的原理、软硬件设计及制作过程．针对路径特点对寻迹小车的方向控制和速度控制提出了舵机分级转向、速度分段控制的解决方案．实验表明，寻迹小车能够较快速、平稳地完成对各种曲率引导线的寻线行驶任务．

单片机；PWM控制；寻迹；光电传感器

Abstract：The tracing car was designed，which identify the black guide line in central of the white road by photoelectric sensors. M icrocontroller 80C51 was used to control steering motor and driving motor to drive the intelligent car fast and stably along w ith the guide line. The principles，make processes and software design of the tracing car in sub-modules were described. Based on the characteristics of the tracing path an ideal solution about classified steering gear and segmented speed control was proposed. Experiments show that the tracing robot can complete the task went along w ith the guide line more quickly and smoothly.

Keywords：m icrocontroller；PWM control；tracing；photoelectric sensor

随着人们对安全性的日益重视，汽车的智能化已成为研究的重点之一．智能汽车作为一种智能化的交通工具，体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势[1]．自动寻迹行驶是汽车智能化的一个方面，目前已有很多关于这方面的研究工作：如采用磁传感器来检测路径的无人驾驶研究工作[2–3]，但采用磁传感器需要在路面预埋磁钉，会对路面造成一定的损坏；有采用CCD摄像头作为路径传感器实现无人驾驶的研究工作[4–5]，然而CCD 摄像头一般价格较为昂贵，且需要对数据进行复杂的转换和处理；……