李绍安 李维嘉 郎飞阳（华中科技大学 船舶与海洋工程学院轮机工程系，湖北 武汉 430074）

0 引言

电动缸相对于液压缸，在响应频率、设计周期、硬件成本和维修等方面有较大的优势［1］，因此在实际运用中，十吨以下六自由度平台的设计多采用电动缸作为驱动元件。伺服电机驱动器作为电动缸系统中的关键组成部分，近几年以来得到了飞速的发展，其功率逐渐增大，模拟伺服逐渐发展到数字伺服，输入方式由以前的模拟量发展到现在的数字通讯。由于PLC和FPGA的使用，伺服驱动器更加智能，逐渐简化了控制的工作量，减少了控制开发的成本。

随着数字伺服驱动器的大量使用，对其控制代码的设计及优化成为六自由度控制系统中的重要组成部分。在实际工程项目中，根据平台的功率以及总体成本，常选用不同品牌和型号的数字驱动器。由于不同的数字伺服驱动器在控制及通讯方式上存在差异，往往需要开发不同版本的控制软件，给开发成本和后期维护带来了巨大的困难。

综上所述，为减少开发成本，增加程序代码复用程度，有必要开发一套通用的数字伺服驱动器管理程序，简化驱动器控制的设计。让设计人员能快速开发新的数字伺服驱动器的控制代码，从而把主要精力投入到其他关键控制系统及算法的设计中。

1 数据驱动状态机设计方法

考虑数字驱动伺服控制系统的复杂性，为了保证控制系统的可靠性和可维护性，可选用成熟的软件设计模式。……