贺永兴，欧新良，2

(1.湖南工业大学计算机与通信学院，湖南 株洲 412008;2.长沙大学计算机科学与技术系，湖南 长沙 410003)

昆虫点云配准方法综述*

贺永兴1，欧新良1，2

(1.湖南工业大学计算机与通信学院，湖南 株洲 412008;2.长沙大学计算机科学与技术系，湖南 长沙 410003)

综述了点云数据的配准方法和相关算法，并对这些配准算法的基本思想加以分析比较，分析了昆虫外形点云的特点及应用领域，对昆虫点云配准技术的发展动态作了介绍，并对未来研究作了展望.

昆虫点云;配准;ICP算法

仿生学是研究模拟生物系统或使人造技术系统具有类似于生物系统功能的科学.由于昆虫具有惊人的环境适应能力，分布极广，并且结构和功能各异，所以昆虫是仿生学研究的主要生物来源.对昆虫外形的仿生学研究具有重要的现实意义，比如对臭蜣螂唇基外形的三维建模有助于切土减能的研究，对蜻蜓翅膀外形的三维建模将有助于直升飞机机翼的研制.其次，昆虫千姿百态的外表和令人惊奇的动作，是三维动画制作的素材宝库.还有，仿生建筑也需要昆虫外形的三维数据模型，昆虫的体型和外表往往能够激发建筑设计师的灵感.

我们要通过建立昆虫外形的模型来研究其外形对生存模式的作用和影响，首先就要利用三维激光扫描设备采集昆虫表面的点云，其次对数据进行预处理，预处理的过程包括点云的配准、去噪、精简、划分、光顺等，其中，点云配准是预处理过……