谭花娣

（常州信息职业技术学院，江苏 常州 213164）

1.引言

随着网络技术的发展，网络技术已逐渐渗透到各个领域，基于网络的机器人控制就是利用网络实现远程的机器人控制。互联网的飞速发展进一步促进了网络技术在机器人控制领域的应用。基于网络的机器人控制技术也从初期的遥控操作机器人的应用逐渐扩展到自主机器人和分布式机器人系统等研究领域。通过因特网对机器人实施实时控制是一项具有挑战性的工作，这一技术的应用将进一步丰富机器人远程控制手段，具有良好的发展趋势和广阔的应用前景。

2.基于网络的机器人视频传输系统设计

在研究和分析通信协议、无线网络技术和Socket通信的基础上，完成了机器人无线网络视频传输系统设计，如图1所示：

图1 无线网络视频传输系统图

图1中机器人上安装摄像机，完成图像采集、A/D转换和视频压缩功能。将摄像机与无线模块连接，通过无线模块实现无线视频传输。在用户端计算机上安装无线网卡，通过无线网卡接收和处理无线视频信号。无线网络采用IEEE802.11g标准，工作频率为2.4GHz，传输速率可达到54Mbps，采用TCP/IP通信协议，视频压缩标准采用MJPEG。由于机器人和计算机之间采用一对一传输，所以无线网络组网采用对等模式。

在无线网络视频传输系统中，如图2所示，摄像机将采集到的模拟视频信号通过A/D转换器转换成数字视频信号，然后交给视频编码器将视频压缩成MJPEG格式。压缩后的视频数据流交给无线发射模块，无线发射模块将数据转换成无线信号。……