满益明，江燕华，胡玉文，陈慧岩，龚建伟，丁祝顺

（1.北京理工大学，智能车辆研究所，100081 北京，manyiming@163.com;2.北京航天控制仪器研究所，100854 北京）

车载捷联式三轴稳定平台动力学建模与分析

满益明1，2，江燕华1，胡玉文1，陈慧岩1，龚建伟1，丁祝顺2

（1.北京理工大学，智能车辆研究所，100081 北京，manyiming@163.com;2.北京航天控制仪器研究所，100854 北京）

为了获得车载捷联式三轴稳定平台的耦合力矩特性，建立了稳定平台系统的运动学与动力学模型.运动学模型分析结果表明，捷联稳定方式与陀螺稳定方式的基本区别在于信息的获取和控制方式，速率陀螺稳定是一种直接硬件补偿方法，而捷联稳定是一种软件补偿方法.动力学模型分析表明，车体与稳定平台系统各框架和各框架间均存在非线性耦合力矩.系统耦合性试验验证了系统模型的有效性，且获得了各框架耦合性大小的边界范围，为进一步研究车载捷联式三轴稳定平台系统性能提供了理论基础.

捷联稳定平台;车载平台;动力学;运动学

履带式智能车辆在非结构环境下行驶时，复杂的地形将使车体的姿态变化更为剧烈.因缺乏环境的先验信息，环境感知传感器视线受到外界扰动后，获取的信息即使处理后也很难真实反映外界行驶环境，其结果最终将降低履带式智能车辆的行驶安全性和机动性.其次，相关技术的限制使常用环境感知传感器不能提供类似于人眼的大范围视野.当环境感知传感器的视野受到地形遮挡等……